CoDA एक एंड-टू-एंड ओपन-वोकैबुलरी 3D लक्ष्य पहचान ढांचा है, जिसका उद्देश्य नए वस्तुओं की स्थिति और वर्गीकरण को एक साथ लागू करना है। यह ढांचा 3D ज्यामिति और 2D अर्थशास्त्र का उपयोग करके दृश्य में नए वस्तुओं का पता लगाता है और क्रॉस-मोडल विशेषताओं को संरेखित करता है। अन्य विधियों की तुलना में, CoDA अधिक नए वस्तुओं का पता लगा सकता है, जो उच्च शैक्षणिक मूल्य और अनुप्रयोग संभावनाओं के साथ है。