苏黎世联邦理工学院的研究人员通过魔改Stable Diffusion开源Marigold模型,实现了单目深度估计的创新。该模型在不需要实际深度图像训练数据的情况下,通过微调去噪U-Net模块取得了出色的性能。通过合成数据训练,Marigold能够学习到广泛的场景,提高在未见过数据集上的泛化能力。核心技术思路是利用Stable Diffusion的先验知识,采用仿射不变深度估计方法,消除相机内参不确定性引起的深度估计误差。