OmniRe é um método abrangente para reconstrução eficiente de cenas urbanas dinâmicas de alta fidelidade, realizado por meio de logs de dispositivos. A tecnologia possibilita a reconstrução completa de diferentes objetos na cena ao construir um gráfico de cena neural dinâmico baseado em representação gaussiana e múltiplos espaços normativos locais para simular vários atores dinâmicos, incluindo veículos, pedestres e ciclistas. O OmniRe permite a reconstrução completa dos diferentes objetos presentes na cena e, posteriormente, a simulação de uma cena reconstruída com a participação em tempo real de todos os atores. Avaliações extensivas no conjunto de dados Waymo demonstram que o OmniRe supera significativamente os métodos de ponta anteriores, tanto quantitativa quanto qualitativamente.