ChinaZ.com (站长之家) Notícias de 14 de junho: Pesquisadores da Universidade de Tóquio desenvolveram um robô humanoide musculoesquelético chamado Musashi, capaz de dirigir um pequeno veículo elétrico. O robô integra capacidades avançadas de percepção visual e operação de direção, demonstrando potencial na área de direção autônoma.
Vídeo de demonstração oficial
Características principais:
Percepção visual: Equipado com duas câmeras que simulam os olhos humanos, permitindo a visualização da estrada à frente e dos espelhos retrovisores laterais.
Operação de direção: Usa uma mão mecânica para iniciar e controlar o veículo, incluindo girar a chave, puxar o freio de mão e acionar as luzes indicadoras de direção. Utiliza "pés" antiderrapantes para operar o acelerador e o freio. Opera o volante com flexibilidade usando os dois braços, permitindo um controle preciso da direção. Utiliza sensores de força hexaais nos pés para controlar os pedais de acelerador e freio, garantindo aceleração e frenagem suaves.
Cumprimento das regras de trânsito: Um módulo de reconhecimento baseado em aprendizado permite identificar semáforos, pedestres e outros veículos, tomando decisões de direção apropriadas.
Limitações atuais do Musashi:
Velocidade de curva lenta: Ao virar, apenas alivia o freio em vez de acelerar, resultando em um tempo de curva de aproximadamente dois minutos.
Problema de controle de aceleração: Dificuldade em manter uma velocidade estável durante a aceleração, especialmente em estradas com mudanças de inclinação.
Princípio de funcionamento do Musashi:
Projeto de hardware: Projetado para imitar a estrutura musculoesquelética humana, com alta flexibilidade e capacidade de percepção, utilizando fibras sintéticas como músculos e um sistema de sensores para percepção do ambiente.
Sistema de software: Combina vários módulos baseados em aprendizado para direção autônoma e outras tarefas, incluindo um módulo de rede de percepção cruzada, um módulo de rede de controle de tarefas dinâmicas, um módulo reflexo e um módulo de reconhecimento.
Fluxo de trabalho:
Percepção ambiental: Adquire informações ambientais por meio de câmeras e outros sensores.
Tomada de decisão e planejamento: Gera comandos de movimento com base nas informações ambientais.
Controle de execução: Executa operações de movimento específicas por meio do módulo reflexo para ajustes rápidos.
Feedback e ajuste: Monitora os dados do sensor em tempo real para otimizar a precisão do controle.
Exemplos de aplicação:
O robô consegue operar o volante e os pedais e ajustar as operações de direção com base nos resultados de reconhecimento visual e sonoro.
Conclusão experimental:
O Musashi demonstra o potencial da direção autônoma, mas é necessário melhorar a velocidade de operação, otimizar o desempenho de rastreamento de velocidade e melhorar o desempenho do sistema de reconhecimento em condições noturnas e de iluminação complexa.
O trabalho futuro se concentrará na integração e otimização adicionais dos sistemas de hardware e software, em experimentos ao ar livre e no desenvolvimento de novas tecnologias de reconhecimento e controle.
Os resultados desta pesquisa já foram publicados em um artigo, e as fontes de informação relevantes também foram fornecidas. O desenvolvimento do robô Musashi é um marco importante no desenvolvimento da tecnologia de direção autônoma, indicando uma possível experiência de direção mais inteligente e automatizada no futuro.
Endereço do artigo: https://arxiv.org/pdf/2406.05573