ReKep是一个用于机器人操控的时空关系关键点约束推理系统，它通过将机器人操控任务表示为关联机器人和环境的约束来编码期望的机器人行为。ReKep利用大型视觉模型和视觉-语言模型，无需特定任务训练或环境模型，即可生成基于关键点的约束，这些约束可以被优化以实现多阶段、野外、双手和反应性行为。ReKep的主要优点包括其通用性、无需手动标记以及能够被现成求解器实时优化以产生机器人动作。