MegaSaM是一个系统，它允许从动态场景的单目视频中准确、快速、稳健地估计相机参数和深度图。该系统突破了传统结构从运动和单目SLAM技术的局限，这些技术通常假设输入视频主要包含静态场景和大量视差。MegaSaM通过深度视觉SLAM框架的精心修改，能够扩展到真实世界中复杂动态场景的视频，包括具有未知视场和不受限制相机路径的视频。该技术在合成和真实视频上的广泛实验表明，与先前和并行工作相比，MegaSaM在相机姿态和深度估计方面更为准确和稳健，运行时间更快或相当。