MS3D é uma ferramenta de anotação automática para detecção de objetos 3D em sequências de nuvens de pontos. Integra vários modelos especialistas e otimizações temporais para gerar rótulos de alta qualidade, adequados para lidar com diferentes densidades de lidar. A ferramenta é capaz de melhorar a taxa de falha dos detectores 3D e oferece um método de fusão de caixas, KBF, para integração de detectores em ambientes supervisionados. A disponibilização do código-fonte aberto desta ferramenta impulsionará o desenvolvimento da tecnologia de detecção 3D em uma gama mais ampla de cenários e ambientes.