Sparshは、MAE、DINO、JEPAなどの自己教師あり学習アルゴリズムによって訓練された、汎用的な触覚表現の一連のモデルです。DIGIT、Gelsight'17、Gelsight Miniといった様々な触覚センサに対して有用な表現を生成でき、TacBenchで提案されている下流タスクにおいて、エンドツーエンドモデルを大幅に上回る性能を示します。また、新しい下流タスクへのデータ効率の良い学習にも対応可能です。Sparshプロジェクトには、PyTorch実装、事前学習済みモデル、そしてSparshと共に公開されるデータセットが含まれています。