Helpful DoggyBot是一个四足机器人室内移动操作系统，它通过前端夹持装置进行物体操作，使用在模拟环境中训练的低级控制器实现敏捷技能，如攀爬和全身倾斜。此外，它还结合了预训练的视觉-语言模型（VLMs）进行语义理解和命令生成。该系统在没有实际数据收集或训练的情况下，能在未见过的环境中零样本泛化完成任务，如按照用户的指令在攀爬过后的床边取回随机放置的玩具，成功率达到60%。