Sparsh是一系列通过自监督算法（如MAE、DINO和JEPA）训练的通用触觉表示。它能够为DIGIT、Gelsight'17和Gelsight Mini生成有用的表示，并在TacBench提出的下游任务中大幅度超越端到端模型，同时能够为新下游任务的数据高效训练提供支持。Sparsh项目包含PyTorch实现、预训练模型和与Sparsh一起发布的数据集。