L'Interface Universelle de Manipulation (IUM) est un framework de collecte de données et d'apprentissage de stratégies permettant le transfert direct des compétences acquises lors de démonstrations humaines sur site vers des stratégies robotiques déployables. L'IUM associe un outillage manuel à une conception d'interface soignée pour permettre une collecte de données portable, peu coûteuse et riche en informations, adaptée aux démonstrations d'opérations dynamiques et bilatérales exigeantes. Pour faciliter l'apprentissage de stratégies déployables, l'IUM intègre une interface de stratégie soigneusement conçue, dotée d'une correspondance du retard d'inférence et d'une représentation des actions de trajectoire relative. Les stratégies résultantes sont ainsi indépendantes du matériel et peuvent être déployées sur plusieurs plates-formes robotiques. Grâce à ces fonctionnalités, le framework IUM ouvre de nouvelles possibilités en matière d'opérations robotiques, permettant des comportements dynamiques, bilatéraux, précis et de longue durée, généralisés, simplement en changeant les données d'entraînement pour chaque tâche, et ce sans aucun ajustement. Nous démontrons la polyvalence et l'efficacité de l'IUM grâce à des expériences complètes en environnement réel, où les stratégies IUM entraînées uniquement à partir de diverses démonstrations humaines ont réalisé une généralisation sans ajustement face à de nouveaux environnements et objets.