Le Robot Chirurgical Transformer est un modèle qui exécute des tâches chirurgicales sur un robot da Vinci grâce à l'apprentissage par imitation. Ce modèle surmonte l'imprécision de la cinématique directe du système da Vinci grâce à des formules de mouvement relatif, permettant ainsi à l'robot d'entraîner et de déployer des politiques avec succès. Un avantage significatif de cette approche est la capacité d'utiliser directement de grandes quantités de données cliniques comprenant une cinématique approximative pour l'apprentissage robotique, sans correction supplémentaire. Le modèle a démontré son succès dans l'exécution de trois tâches chirurgicales de base : la manipulation des tissus, la manipulation des aiguilles et la ligature.