A Interface Universal de Manipulação (IUM) é um framework para coleta de dados e aprendizado de estratégias que permite a transferência direta de habilidades demonstradas por humanos em campo para estratégias de robôs implantáveis. A IUM emprega um dispositivo de mão combinado com um design de interface cuidadoso, permitindo coleta de dados portátil, de baixo custo e rica em informações para demonstrações desafiadoras de manipulação bidigital e dinâmica. Para promover o aprendizado de estratégias implantáveis, a IUM integra uma interface de estratégia cuidadosamente projetada, com correspondência de atraso em tempo de inferência e representação de ações de trajetórias relativas. As estratégias de aprendizado resultantes são independentes do hardware e podem ser implantadas em várias plataformas de robôs. Equipado com esses recursos, o framework IUM desbloqueia novas funcionalidades de manipulação robótica, permitindo comportamentos dinâmicos, bidigitais, precisos e de longa duração generalizados, apenas alterando os dados de treinamento para cada tarefa, resultando em ajuste zero. Demonstramos a versatilidade e a eficácia da IUM por meio de experimentos abrangentes em ambientes reais, onde as estratégias IUM treinadas apenas usando várias demonstrações humanas alcançaram a generalização de ajuste zero ao lidar com novos ambientes e objetos.