O Robô Cirúrgico Transformer é um modelo que executa tarefas cirúrgicas em um robô da Vinci por meio de aprendizado por imitação. O modelo supera a imprecisão da cinemática direta do sistema da Vinci por meio de fórmulas de movimento relativo, permitindo que o robô treine e implante políticas com sucesso. Uma vantagem significativa dessa abordagem é a capacidade de aproveitar diretamente grandes quantidades de dados clínicos contendo cinemática aproximada para aprendizado de robôs, sem a necessidade de correções adicionais. O modelo demonstrou sucesso na execução de três tarefas cirúrgicas básicas, incluindo manipulação de tecidos, manuseio de agulhas e sutura.