OmniRe es un método integral para la reconstrucción eficiente de escenas urbanas dinámicas de alta fidelidad, utilizando registros de dispositivos. Esta tecnología logra una reconstrucción completa de diferentes objetos en la escena mediante la construcción de un gráfico de escenas neuronales dinámicas basado en una representación gaussiana, y la construcción de múltiples espacios normativos locales para simular diversos agentes dinámicos, incluyendo vehículos, peatones y ciclistas. OmniRe permite reconstruir completamente los diferentes objetos presentes en la escena y, posteriormente, simular la escena reconstruida con la participación en tiempo real de todos los agentes. Una extensa evaluación en el conjunto de datos Waymo demuestra que OmniRe supera ampliamente a los métodos de vanguardia anteriores, tanto cuantitativa como cualitativamente.