DUSt3Rは、任意の画像集合に適用可能な、新規の高密度かつ制約のないステレオ3D再構成手法です。カメラキャリブレーション情報や視点姿勢情報を事前に知る必要がなく、ペアワイズ再構成問題を点群の回帰問題として捉えることで、従来の投影カメラモデルの厳密な制約を緩和します。DUSt3Rは、単眼および両眼再構成手法を統一的に提供し、多画像の場合にはシンプルかつ効果的なグローバルアライメント戦略を提案しています。強力な事前学習済みモデルを活用し、標準的なTransformerエンコーダとデコーダを用いてネットワークアーキテクチャを構築しています。DUSt3Rは、シーンの3Dモデルと深度情報を直接提供し、そこからピクセルマッチング、相対的および絶対的なカメラ情報を復元することができます。