O MegaSaM é um sistema que permite a estimação precisa, rápida e robusta de parâmetros de câmera e mapas de profundidade a partir de vídeos monóculos de cenas dinâmicas. O sistema supera as limitações das técnicas tradicionais de estruturação a partir do movimento e do SLAM monocular, que geralmente assumem que o vídeo de entrada contém principalmente cenas estáticas e grande quantidade de disparidade. Através de modificações cuidadosas na estrutura do visual SLAM profundo, o MegaSaM consegue se expandir para vídeos de cenas dinâmicas complexas do mundo real, incluindo vídeos com campos de visão desconhecidos e trajetórias de câmera irrestritas. Experimentos extensivos em vídeos sintéticos e reais demonstram que, em comparação com trabalhos anteriores e paralelos, o MegaSaM é mais preciso e robusto na estimação de pose da câmera e profundidade, com tempo de execução mais rápido ou comparável.