MegaSaM es un sistema que permite la estimación precisa, rápida y robusta de los parámetros de la cámara y los mapas de profundidad a partir de videos monoculares de escenas dinámicas. El sistema supera las limitaciones de las técnicas tradicionales de estructura a partir del movimiento y SLAM monocular, que suelen asumir que el video de entrada contiene principalmente escenas estáticas y un gran disparidad. A través de modificaciones cuidadosas del marco de SLAM visual profundo, MegaSaM se extiende a videos de escenas dinámicas complejas del mundo real, incluyendo videos con campos de visión desconocidos y trayectorias de cámara sin restricciones. Amplios experimentos en videos sintéticos y reales demuestran que MegaSaM es más preciso y robusto en la estimación de la postura de la cámara y la profundidad, con un tiempo de ejecución más rápido o comparable en comparación con trabajos previos y paralelos.