MegaSaM est un système permettant d'estimer de manière précise, rapide et robuste les paramètres de la caméra et les cartes de profondeur à partir de vidéos monculaires de scènes dynamiques. Ce système surmonte les limites des techniques classiques de Structure from Motion et de SLAM monculaire, qui supposent généralement que la vidéo d'entrée contient principalement des scènes statiques et de nombreux déplacements. Grâce à des modifications minutieuses du cadre de SLAM visuel profond, MegaSaM peut être étendu aux vidéos de scènes dynamiques complexes du monde réel, y compris les vidéos avec un champ de vision inconnu et des trajectoires de caméra non restreintes. De vastes expérimentations sur des vidéos synthétiques et réelles montrent que MegaSaM est plus précis et robuste pour l'estimation de la pose de la caméra et de la profondeur, avec des temps d'exécution plus rapides ou comparables, par rapport aux travaux antérieurs et parallèles.