ASAP (Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills) est un cadre innovant en deux étapes conçu pour résoudre le problème de la non-correspondance dynamique entre la simulation et le monde réel, permettant ainsi des compétences globales agiles pour les robots humanoïdes. Cette technique pré-entraîne des stratégies de suivi de mouvement et combine un modèle d'action résiduel entraîné sur des données du monde réel, améliorant ainsi considérablement l'adaptabilité et la coordination du robot dans des environnements dynamiques complexes. Les principaux avantages d'ASAP incluent une utilisation efficace des données, une amélioration significative des performances et un contrôle précis des mouvements complexes. Cette technologie ouvre de nouvelles perspectives pour le développement futur des robots humanoïdes, en particulier dans les applications nécessitant une grande flexibilité et adaptabilité.