ASAP (Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills) é uma estrutura inovadora em duas etapas projetada para resolver o problema de discrepância dinâmica entre simulação e mundo real, permitindo habilidades de corpo inteiro ágeis para robôs humanoides. Essa técnica melhora significativamente a adaptabilidade e a coordenação do robô em ambientes dinâmicos complexos por meio do pré-treinamento de estratégias de rastreamento de movimento e da combinação com um modelo de ação residual treinado com dados do mundo real. As principais vantagens do ASAP incluem o uso eficiente de dados, aumento significativo do desempenho e controle preciso de movimentos complexos. Essa técnica oferece novas perspectivas para o desenvolvimento futuro de robôs humanoides, especialmente em cenários de aplicação que exigem alta flexibilidade e adaptabilidade.