Unitree RL GYM

Plateforme robotique Unitree pour l'apprentissage par renforcement

Produit OrdinaireProgrammationUnitreeApprentissage par renforcement

Unitree RL GYM est une plateforme d'apprentissage par renforcement basée sur les robots Unitree, compatible avec les modèles Unitree Go2, H1, H1_2 et G1. Cette plateforme offre un environnement intégré permettant aux chercheurs et développeurs de former et de tester des algorithmes d'apprentissage par renforcement sur des robots réels ou simulés. Son importance réside dans la promotion de l'autonomie robotique et des technologies intelligentes, notamment dans les applications nécessitant des prises de décision et un contrôle moteur complexes. Unitree RL GYM est open source et gratuit, principalement destiné aux chercheurs et aux amateurs de robotique.

Prise en charge de l'entraînement et des tests d'apprentissage par renforcement sur plusieurs modèles de robots Unitree
Fournit des environnements de simulation Isaac Gym et Mujoco
ainsi que des guides de déploiement sur robots physiques
Intégration d'une implémentation de l'algorithme d'apprentissage par renforcement PPO
facilitant le développement et la comparaison d'algorithmes
Prise en charge des tâches et expériences personnalisées
configuration flexible des paramètres d'expérience
Fournit une documentation d'installation et d'utilisation détaillée pour une prise en main rapide
Prise en charge du contrôle de version du code et des algorithmes
facilitant la reproductibilité et le partage des expériences

Le public cible principal est constitué de chercheurs
de développeurs et d'étudiants dans les domaines de la robotique
de l'intelligence artificielle et de l'automatisation. Ils peuvent utiliser Unitree RL GYM pour rechercher et développer des algorithmes de contrôle robotique avancés
notamment dans le domaine de l'apprentissage par renforcement. De plus
Unitree RL GYM est une ressource précieuse pour les établissements d'enseignement et les amateurs souhaitant approfondir leurs connaissances ou enseigner les technologies robotiques.

Des chercheurs utilisent Unitree RL GYM pour entraîner en environnement simulé un algorithme de marche et d'équilibre pour un robot
Des développeurs utilisent cette plateforme pour tester les performances de nouveaux algorithmes d'apprentissage par renforcement sur un robot réel
Des établissements d'enseignement utilisent Unitree RL GYM comme outil pédagogique pour présenter aux étudiants les principes fondamentaux de l'apprentissage et du contrôle robotique

1. Créer un nouvel environnement virtuel Python et installer la version spécifiée de Python 3.8
2. Installer PyTorch 2.3.1 et la version CUDA correspondante
3. Télécharger et installer Isaac Gym
puis exécuter les programmes d'exemple selon les instructions
4. Cloner et installer rsl_rl (implémentation de l'algorithme PPO)

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Unitree RL GYM Alternatives

Unitree RL GYM — Plateforme robotique Unitree pour l'apprentissage par renforcement

agibot_x1_train — Robot humanoïde modulaire, destiné à l'entraînement par apprentissage par renforcement

agibot_x1_infer — Robot humanoïde modulaire à haut degré de liberté

SWE-RL — Amélioration des capacités de raisonnement des grands modèles de langage dans l'évolution des logiciels open source grâce à l'apprentissage par renforcement

R1-V — Améliore la capacité de généralisation des modèles linguistiques visuels renforcés à faible coût, pour moins de 3 dollars.

Tülu 3 405B — Tülu 3 405B est un modèle linguistique de grande envergure, open source, dont les performances ont été améliorées par apprentissage par renforcement.

DeepSeek-R1-Distill-Qwen-1.5B — DeepSeek-R1-Distill-Qwen-1.5B est un modèle linguistique open source performant pour l'inférence, adapté à diverses tâches de traitement du langage naturel.

DeepSeek-R1-Distill-Qwen-7B — DeepSeek-R1-Distill-Qwen-7B est un modèle d'inférence open source spécialisé dans les mathématiques, le code et les tâches de raisonnement.

DeepSeek-R1-Distill-Llama-8B — DeepSeek-R1-Distill-Llama-8B est un modèle linguistique open source haute performance, adapté à la génération de texte et aux tâches d'inférence.

DeepSeek-R1-Distill-Qwen-32B — DeepSeek-R1-Distill-Qwen-32B est un modèle linguistique open source haute performance, adapté à diverses tâches de génération de texte.

DeepSeek-R1-Zero — DeepSeek-R1-Zero est un modèle d'inférence entraîné par apprentissage par renforcement à grande échelle, capable de réaliser des inférences exceptionnelles sans nécessiter d'ajustement fin supervisé.

DeepSeek-R1 — DeepSeek-R1 est un modèle d'inférence haute performance, prenant en charge plusieurs langues et tâches, adapté à la recherche et aux applications commerciales.

Modèles linguistiques de grande taille auto-adaptatifs — Un framework de modèles linguistiques de grande taille (LLM) auto-adaptatif s'ajustant en temps réel aux tâches inconnues.

NVIDIA Cosmos — NVIDIA Cosmos est une plateforme de modèles fondamentaux mondiaux pour le développement de l'IA physique.

PRIME-RL — PRIME améliore l'apprentissage par renforcement en ligne grâce à des récompenses implicites, augmentant ainsi les capacités de raisonnement des modèles linguistiques.

HuatuoGPT-o1 — Grand modèle linguistique pour le raisonnement médical complexe

MarS — Moteur de simulation de marché financier, piloté par un modèle de base génératif

Tülu 3 — Framework d'entraînement postérieur de modèle linguistique avancé open source

Guide de développement du robot humanoïde Zhiyuan Lingxi X1 — Robot humanoïde entièrement open source

OpenVLA — Modèle visuel-langage-action (VLA) open source, stimulant le développement des technologies de robotique.

LeRobot — Fournit des modèles, des ensembles de données et des outils d'apprentissage automatique de pointe pour les robots du monde réel.

MuKoe — Implémentation open source de MuZero, framework d'IA distribué

NVIDIA Project GR00T — Modèle de base universel pour l'apprentissage des robots humanoïdes

CyberDemo — Améliore les simulations de démonstrations humaines pour des manipulations habiles dans le monde réel.

SERL — SERL est une suite logicielle efficace d'apprentissage par renforcement pour robots.

l1m — Une API proxy utilisée pour extraire des données structurées à partir de texte et d'images, implémentée à l'aide de LLM.

NotaGen — NotaGen est un modèle de génération de musique symbolique, entraîné selon le paradigme des grands modèles de langage, axé sur la génération de partitions classiques de haute qualité.

Proxy Lite — Proxy Lite est un modèle de langage visuel (VLM) open source de 3 milliards de paramètres, axé sur les tâches d'automatisation Web.

AoT — Atom of Thoughts (AoT) est un framework permettant d'améliorer les performances d'inférence des grands modèles de langage.

OpenManus — OpenManus est un projet d'agent intelligent open source utilisable sans code d'invitation.