RT-Trajectory est une stratégie de contrôle robotique basée sur un croquis de trajectoire approximatif, permettant une capacité efficace de généralisation à de nouvelles tâches grâce à ce croquis. Ce croquis de trajectoire peut être généré manuellement par dessin, par démonstration vidéo, ou encore par un modèle de génération d'images. RT-Trajectory a été largement évalué sur diverses tâches robotiques réelles et, comparé aux stratégies basées sur le langage ou les objectifs, il présente une capacité d'exécution de tâches plus étendue.